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- [9] 自然环境下柑橘采摘机器人的目标识别与定位方法研究[D]. 胡友呈.重庆理工大学. 2018
- [10] 柑橘采摘机器人成熟果实定位及障碍物检测研究[D]. 周小军.江苏大学. 2009
果树重建与果实识别方法在采摘场景中的应用
被引：7
|作者：
熊龙烨
[1
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王卓
[1
]
何宇
[1
]
刘洒
[1
]
杨长辉
[1
,2
]
机构：
[1] 重庆理工大学机械工程学院
[2] 西安交通大学机械工程学院
来源：
关键词：
点云;
泊松曲面重建算法;
三维重建;
分割识别;
D O I：
暂无
中图分类号：
TP391.41 [];
S225 [收获机械];
学科分类号：
080203 ;
0828 ;
摘要：
为了实现柑橘采摘机器人的精准采摘,以及在采摘过程中为避障路径规划提供有效的指导,提出了一种自然场景下柑橘树三维重建与成熟柑橘识别的方法。利用Kinect v2获取柑橘树的彩色图像和深度图像并通过深度阈值分割的方法去除背景;通过彩色图像和深度图像配准得到点云,并通过统计滤波器中的Kd-Tree算法进行离群噪声点去除,利用ICP算法对其进行迭代融合,对融合后的点云,采用泊松曲面重建算法对柑橘树进行三维重建;通过结合成熟柑橘的颜色特征信息在不同的颜色空间下对其进行分割识别。实验结果表明:所研究的方法对柑橘树重建精度达到94. 83%,对成熟柑橘的识别率达到94. 72%。
引用
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