一种模块化机械臂的设计与运动学分析

被引：21
|
作者：
闫继宏 [1 ]
郭鑫 [1 ]
刘玉斌 [1 ]
赵杰 [1 ]
机构：
[1] 机器人技术与系统国家重点实验室(哈尔滨工业大学)
来源：
哈尔滨工业大学学报 | 2015年 / 47卷 / 01期
关键词：
机械臂; 模块化关节; 可重构机器人; 运动学分析;
D O I：
暂无
中图分类号：
TP241 [机械手];
学科分类号：
080202 ; 1405 ;
摘要：
研制一种新型机械臂模块化旋转关节.为使模块化关节结构更紧凑,采用电机、编码器和制动器轴线平行的布置方式,具有标准的机械、电气接口,可以根据需求组装成不同构型的机械臂;针对模块化机械臂运动学不具有通用性的问题,基于构型平面匹配的方法,将空间构形转换为平面几何关系,实现对机械臂的模块化运动学求解;设计了机械臂运动学仿真平台,能够快速获得不同构型机械臂的运动学;结合该模块化旋转关节的特点,构建分布式控制系统,实现了对各种构型机械臂的控制.
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页数：6
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