无人机动态环境实时航迹规划

被引：17

作者：

李士波

孙秀霞

王栋

张力

机构：

[1] 空军工程大学工程学院

来源：

系统工程与电子技术 | 2007年 / 03期

关键词：

无人机; 动态环境; 航迹规划; 实时规划;

D O I：

暂无

中图分类号：

V279 [无人驾驶飞机]; V249.1 [飞行控制];

学科分类号：

1111 ; 081105 ;

摘要：

提出了一种基于实时A*搜索的无人机实时航迹规划算法。该算法将飞行器运动与航迹搜索相结合,在飞行器飞行过程中实时规划出下一段航迹;在搜索过程中,使用了多步寻优搜索的方法,相比单步搜索生成的航迹更加优化;使用最小转弯半径对生成的折线进行连接,使路径平滑可飞;针对算法局限性,给出一种改出局部最优点的策略。最后经仿真证明了该算法能够较好地满足规划要求。

引用

页码：399 / 401

页数：3

共 4 条

[1] 国外无人机自主飞行控制研究 [J].

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[4]

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