共 17 条
- [9] 无人机运行安全风险评价[D]. 闫少琨.中国民航大学. 2018
- [10] UAV Network and lot in the sky for Future Smart Cities[J]. IEEE NETWORK, 2019, 33 (02): : 96 - 101Gi, FeiZhu, XuetianMang, GeKadoch, MichelLi, Wei
面向城市飞行安全的无人机离散型多路径规划方法
被引：13
|作者：
胡莘婷
[1
]
吴宇
[2
]
机构：
[1] 中国民航大学空中交通管理学院
[2] 重庆大学航空航天学院
来源：
关键词：
无人机(UAV);
城市环境;
安全性分析;
多路径规划;
蚁群(ACO)算法;
D O I：
暂无
中图分类号：
V279 [无人驾驶飞机];
V328 [飞机飞行安全];
学科分类号：
08 ;
0825 ;
1111 ;
摘要：
为了提高无人机(UAV)在城市环境中运行的安全性,且能生成多条备选路径,提出一种离散型城市环境下基于无人机飞行安全的多路径规划方法。根据定义的城市环境模型、无人机的飞行规则和安全性原则,建立无人机飞行安全性分析模型和离散型多路径规划问题的数学模型。为提高算法的收敛速度和解的优质性,以及使算法能够同时输出多条路径,针对蚁群(ACO)算法的运行机制,设计聚类算子,提出改进聚类蚁群(CIACO)算法。实验结果表明,所提方法能够快速的收敛输出多条风险值较低的飞行路径。
引用
收藏
页码：463 / 474
页数：12
相关论文