四旋翼飞行器的非线性PID姿态控制

被引：92

作者：

宿敬亚

樊鹏辉

蔡开元

机构：

[1] 北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院

来源：

北京航空航天大学学报 | 2011年 / 09期

关键词：

姿态控制; 非线性比例积分微分; 四旋翼飞行器;

D O I：

10.13700/j.bh.1001-5965.2011.09.019

中图分类号：

V249.1 [飞行控制];

学科分类号：

081105 ;

摘要：

针对四旋翼飞行器的非线性姿态运动动力学模型,设计了一种新的几乎全局稳定的非线性PID(Proportional Integral Derivative)姿态控制器.该控制器由一个线性PID的控制部分和一个惯性力矩补偿部分组成,可以抑制常值干扰和幅值有界且能量有界的干扰.数字仿真验证了该控制器对干扰的抑制作用.在搭建的姿态控制实验平台上进行了定点姿态跟踪控制实验.实验结果显示俯仰角和滚转角的误差均小于1°,验证了该控制器对小角度控制的有效性和对未建模动态的鲁棒性.

引用

页码：1054 / 1058

页数：5

共 4 条

[1]

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