有界变参数车道保持准滑模控制

被引：1

作者：

任殿波 ^{[1
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崔胜民 ^{[1
]}

张京明 ^{[1
]}

张继业 ^{[2
]}

机构：

[1] 哈尔滨工业大学(威海)汽车工程学院

[2] 西南交通大学牵引动力国家重点实验室

来源：

北京理工大学学报 | 2011年 / 31卷 / 01期

关键词：

自动化公路系统; 车道保持; 准滑模控制; 变参数; 预瞄策略;

D O I：

10.15918/j.tbit1001-0645.2011.01.027

中图分类号：

TP273 [自动控制、自动控制系统];

学科分类号：

080201 ; 0835 ;

摘要：

假定车辆质量、转动惯量、轮胎侧偏刚度等参数具有不确定性,考虑时变有界和慢变未知两种情况,研究了自动化公路系统车道保持控制方法.基于位置预瞄策略和车辆横向动力学模型,建立预瞄点处的车辆横向位置误差和横摆角误差动态方程;采用准滑模控制方法,设计车道保持变结构控制规律;基于李雅普诺夫稳定性理论,对控制系统的稳定性进行分析.仿真实验表明,采用文中设计的控制方法,在达到满意跟踪性能的同时,还能有效抑制颤振,对参数不确定性具有鲁棒性.

引用

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