小型轮/履变结构移动机器人设计及越障分析

被引：13

作者：

郭文增 ^{[1
]}

姜世公 ^{[1
]}

戴福全 ^{[1
]}

宗成国 ^{[1
]}

高学山 ^{[1
,2
]}

机构：

[1] 北京理工大学机电学院

[2] 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室

来源：

北京理工大学学报 | 2015年 / 35卷 / 02期

基金：

高等学校博士学科点专项科研基金;

关键词：

移动机器人; 轮/履变结构; 越障分析;

D O I：

10.15918/j.tbit1001-0645.2015.02.007

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

针对非结构环境中路面软硬相间、平坦与崎岖并存的地形特征,提出了一种小型轮/履变结构移动机器人,兼具有轮式移动机器人的快速移动性和履带式机器人的高越障性的优点.机器人主要由控制箱单元、两个相同的轮/履变结构行走单元和尾支杆单元组成.本文旨在介绍机器人的系统构成和行走单元的关键机构设计——行走轮定位、四连杆变换机构及可伸缩履带,分析对台阶、楼梯类地形的越障性能.实验结果表明:机器人采用的行走轮定位方法可靠,四连杆机构及可伸缩履带能够快速完成轮/履切换,对于台阶、楼梯典型地形具有高通过性,从而为轮/履复合机构技术实施途径和新的行走机理研究打下基础.

引用

页码：144 / 148+165 +165

页数：6

共 3 条

[1] Mechanics analysis of a wheelchair robot with wheel-track coupling mechanism [J].