基于遗传模拟退火算法的水下机器人路径规划

被引：12

作者：

顾国昌

付岩

刘海波

机构：

[1] 哈尔滨工程大学计算机科学与技术学院

[2] 哈尔滨工程大学计算机科学与技术学院黑龙江哈尔滨

[3] 黑龙江哈尔滨

来源：

哈尔滨工程大学学报 | 2005年 / 01期

关键词：

智能水下机器人; 路径规划; 遗传算法; 模拟退火算法;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP24 [机器人技术];

学科分类号：

080202 ; 1405 ;

摘要：

全局路径规划是智能水下机器人(AUV)研究领域中的一个重要课题,在一定程度上它标志着水下机器人智能水平的高低,它的目标是在已知障碍物的环境中为水下机器人寻找一条从起始状态到达目标状态的无碰路径.文中提出一种基于区域分层模型的遗传模拟退火算法的全局路径规划方法,解决了在大范围海洋环境下水下机器人的路径规划问题,详细介绍了区域分层模型和遗传模拟退火算法的实现,仿真的结果证明了该算法的有效性.

引用

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