共 5 条
[5]
非参数模型及其自适应控制理论[M]. 科学出版社 , 侯忠生著, 1999
气动肌肉群驱动球关节机器人的无模型自适应控制
被引：9
作者：
刘昱
王涛
范伟
王渝
机构：
[1] 北京理工大学自动化学院
来源：
关键词：
气动肌肉;
逆运动学分析;
群控策略;
无模型自适应控制;
D O I：
暂无
中图分类号：
TP242 [机器人];
学科分类号：
1111 ;
摘要：
设计了一种由气动肌肉群驱动的三轴球关节机器人,并对其进行逆运动学分析.根据该机器人的运动学逆解,提出了基于非线性反馈的气动肌肉群控制策略.气动肌肉系统是一个强非线性时变的自平衡系统,鉴于传统控制方法难以克服控制精度、响应速度和稳定性之间的矛盾,引入改进型无模型自适应控制器.实验证明,在保证稳定性的前提下,控制器提高了系统的调节速度和控制精度,使得系统的稳态误差小于0.3,取得了良好的控制效果.
引用
收藏
页码：129 / 134
页数：6
相关论文