Delta并联机构精度标定方法研究

被引:24
作者
唐国宝
黄田
机构
[1] 天津大学机械工程学院
[2] 天津大学机械工程学院 天津
[3] 天津
关键词
并联机构; 误差建模; 精度标定;
D O I
暂无
中图分类号
TH112 [机构学];
学科分类号
摘要
以Delta并联机构为对象,研究一类合平行四边形支链的3自由度并联机构误差建模技术,所建模型可有效分离出影响末端姿态误差的几何误差源。在此基础上提出一种精度标定方法,该方法利用并联机构操作空间与关节空间非线性映射的性质,仅需检测末端沿z向的位置误差、以及在初始位形下的姿态误差便可识别出几何参数,并可通过修改系统输入实现末端位置误差补偿。给出算例以验证该方法的有效性。
引用
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共 1 条
[1]  
Calibration of Stewart platform and other parallel manipulators by minimizing inverse kinematic residual .2 Zhuang H,Yan J,Masory O. J of Robotic System . 1998