6-SPS并联机器人单支链精度综合算法

被引：10

作者：

赵永杰

赵新华

洪林

张威

机构：

[1] 天津理工学院机械工程学院

[2] 天津理工学院机械工程学院天津

[3] 天津

来源：

天津理工学院学报 | 2002年 / 04期

基金：

天津市自然科学基金;

关键词：

并联机器人; 误差分析; 精度综合;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

通过对6—SPS型并联机器人位置输入输出方程微分,建立了原始误差存在在单支链上时机器人误差模型.在此基础上,运用误差独立作用原理和原始误差等效作用原则,在该情况下对并联机器人进行精度综合.该办法将并联机器人精度综合这一原本多目标多变量的非线性最优化组合问题转化为线性问题,因而简单可行,具有一定的实用价值.

引用

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