基于路径规划和双闭环控制的泊车系统研究

被引：5

作者：

陈佳佳 ^{[1
,2
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]}

梅涛 ^{[3
]}

祝辉 ^{[3
]}

机构：

[1] 中国科学院合肥智能机械研究所

[2] 中国科学技术大学

[3] 中国科学院合肥物质科学研究院先进制造技术研究所

来源：

电子测量技术 | 2011年 / 34卷 / 03期

关键词：

自动泊车系统; 路径规划; 多路双闭环控制;

D O I：

10.19651/j.cnki.emt.2011.03.006

中图分类号：

U463.6 [电气设备及附件];

学科分类号：

080204 ; 082304 ;

摘要：

针对智能车辆垂直自主泊车的要求,采用分层自适应的方法设计了1种自动泊车系统,主要通过高精度的激光雷达进行车位的检测,运用轮速传感器进行车辆的定位,规划出了1条三段式泊车轨迹,并且采用了多路双闭环的控制算法对车辆进行轨迹跟踪控制。实验表明,该套系统可以有效地实现车辆的自主泊车,且控制精度高,系统稳定。

引用

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共 12 条

[1] 基于行为反应控制的UCAV自主航路规划研究 [J].