气动人工肌肉伺服平台的建模

被引：14

作者：

朱笑丛

陶国良

机构：

[1] 浙江大学流体传动及控制国家重点实验室,浙江大学流体传动及控制国家重点实验室浙江杭州,浙江杭州

来源：

浙江大学学报(工学版) | 2004年 / 08期

关键词：

气动人工肌肉; 伺服平台; 数学模型; 仿真;

D O I：

暂无

中图分类号：

TH138 [气压传动];

学科分类号：

080704 ;

摘要：

为克服传统液压或电气驱动并联平台的不足,提出了将气动人工肌肉应用于并联伺服平台的驱动关节,实现平台位姿控制.通过对平台系统的运动学和动力学分析,结合气动人工肌肉的充气压力-伸缩力-伸缩比三者的关系,建立了气动人工肌肉并联伺服平台位姿控制系统的数学模型,并进行了计算机仿真.仿真结果表明,通过输入一定电压来控制气动人工肌肉的充气压力,可实现伺服平台的二自由度转动,而且系统运动平稳.同时分析了在相同输入电压和初始位姿条件下,不同惯性负载和力矩负载对伺服平台响应速度和稳态位姿的影响.所得模型及仿真分析为气动肌肉系统的高精度控制提供了理论基础.

引用

页码：123 / 127

页数：5

共 6 条

[1] 气动人工肌肉驱动器的研究现状及发展趋势 [J].