模块化机器人的双输出CPG网络调相运动控制

被引：4
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作者：
崔馨丹 [1 ]
朱延河 [1 ]
王晓露 [1 ]
唐术锋 [1 ]
赵杰 [1 ]
机构：
[1] 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室
来源：
哈尔滨工业大学学报 | 2013年 / 45卷 / 07期
关键词：
模块化机器人; 自重构; 中枢模式发生器(CPG); 运动控制; UBot;
D O I：
暂无
中图分类号：
TP242.6 [智能机器人];
学科分类号：
081104 ;
摘要：
为了增强模块化机器人的灵活性,以及对其多模式运动进行更简单有效地控制,结合阵列式和串联式自重构机器人的特点,设计基于万向式关节的双自由度UBot模块,并根据两个关节之间的相互抑制关系,结合生物学的中枢模式发生器(CPG)运动控制原理,设计具有双输出的CPG网络调相运动控制器.通过调整CPG间的连接权重以及每个CPG中两组输出的关系,调解运动控制信号间的相位差值,有效地控制UBot模块化机器人的整体协调运动.应用这种控制方法控制了模块化机器人的3种运动模式:四足运动、蠕动和多节虫运动,在ADAMS仿真环境下进行了运动仿真实验,并在UBot模块化自重构平台上分别进行了3种构型的实体运动试验.实验结果验证了双输出CPG调相网络对模块化机器人运动控制的有效性和实用性.
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