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- [10] 航天器合作靶标自动识别关键技术研究[D]. 初广丽.中国科学院研究生院(长春光学精密机械与物理研究所). 2015
基于机器视觉的水果采摘机器人目标识别方法
被引：41
|作者：
初广丽
[1
]
张伟
[1
]
王延杰
[2
]
丁南南
[2
]
刘艳滢
[2
]
机构：
[1] 白城师范学院
[2] 长春光学精密机械与物理研究所
来源：
关键词：
机器视觉;
颜色分割;
边缘跟踪;
圆检测;
D O I：
10.13733/j.jcam.issn.2095-5553.2018.02.017
中图分类号：
TP242 [机器人];
TP391.41 [];
学科分类号：
080203 ;
1111 ;
摘要：
为解决水果采摘机器人快速、准确识别目标问题,提出一种基于机器视觉的类球状水果识别方法。首先采用基于颜色归一化差的图像分割算法,将果实从背景中分割出来;然后利用单像素边缘跟踪算法提取果实边缘,并在跟踪过程中利用直线投影法剔除角点,使交叉边缘在角点处断开,提高遮挡情况下识别的准确性;最后通过最小二乘法检测圆形,识别果实。实验结果表明,算法处理中等大小的图像平均用时83.548ms,识别准确率达95%以上。算法快速、鲁棒,可以满足机器人实时作业要求。
引用
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