一类非线性系统的自适应滑模模糊控制

被引：14

作者：

刘殿通

易建强

谭民

机构：

[1] 中国科学院自动化研究所复杂系统与智能科学重点实验室,中国科学院自动化研究所复杂系统与智能科学重点实验室,中国科学院自动化研究所复杂系统与智能科学重点实验室北京,北京,北京

来源：

自动化学报 | 2004年 / 01期

关键词：

滑模模糊控制; 自适应控制; 非线性系统; 吊车;

D O I：

10.16383/j.aas.2004.01.019

中图分类号：

TP273 [自动控制、自动控制系统];

学科分类号：

080201 ; 0835 ;

摘要：

针对一类具有多个子系统的欠驱动非线性系统提出了一种自适应滑模模糊控制方法.首先通过分析模糊控制与边界层滑模控制的相似性,提出了滑模模糊控制方法;然后根据滑模面斜率和各子系统控制对于系统动态性能的影响,分别采用模糊推理根据系统状态自动地实时调节滑模面斜率和各子系统在系统控制中的作用;最后通过简单的滑模模糊控制器实现对具有多个子系统的欠驱动非线性系统的控制.将该方法应用于吊车的运输控制中,仿真结果证明了其有效性和鲁棒性.

引用

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