无人机轨道跟踪控制模型

被引：3
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作者：
刘成 [1 ]
任利惠 [1 ]
左建勇 [1 ]
机构：
[1] 同济大学铁道与城市轨道交通研究院
来源：
城市轨道交通研究 | 2018年 / 21卷 / 05期
关键词：
轨道跟踪; 计算机视觉技术; 控制模型;
D O I：
10.16037/j.1007-869x.2018.05.035
中图分类号：
TP391.41 []; V249 [飞行控制系统与导航]; V279 [无人驾驶飞机];
学科分类号：
080203 ; 081105 ; 1111 ;
摘要：
将无人机技术与计算机视觉技术进行结合,利用四旋翼无人机、机载成像设备、图像处理系统,搭建了无人机图像处理平台。利用Open CV计算机视觉库和Microsoft Visual Studio开发环境,编写了图像处理程序,对无人机获取的轨道图像进行处理与分析。在对图片进行尺寸调整、色彩空间转换、滤波后,采用连通区域检测算法识别出轨道区域。然后采用边缘检测、霍夫直线变换从轨道区域中识别出轨道,并可计算出轨道中心线的坐标。
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页数：4
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