六足农业机器人并联腿构型分析与结构参数设计

被引：40

作者：

荣誉 ^{[1
,2
]}

金振林 ^{[1
]}

崔冰艳 ^{[3
]}

机构：

[1] 燕山大学机械工程学院

[2] 河北科技师范学院机电工程学院

[3] 河北联合大学机械工程学院

来源：

农业工程学报 | 2012年 / 28卷 / 15期

关键词：

农业; 机器人; 运动学; 并联腿部机构; 工作空间; 构型分析;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242.6 [智能机器人];

学科分类号：

081104 ;

摘要：

为拓展六足机器人在农业领域的应用,将并联机构用于六足机器人的腿部结构,从而使其可以用于山地、林地、丘陵等环境的农业运输、种植、采摘等。首先,对六足机器人并联腿部机构进行了构型分析,选择2-UPS+UP机构作为腿部的初步机构原型;其次,依据螺旋理论,对2-UPS+UP机构进行了转动解耦性优化和变异,提出了一种转动解耦的UPR+UPS+UP机构;之后,通过对该机构进行运动学分析,建立了该机构位置逆解模型与速度映射方程;最后,对UPR+UPS+UP机构的工作空间进行了分析,绘制了工作空间三维图,通过分析设计参数对工作空间的影响,确定了一组性能较好的结构参数,该研究为并联腿部机构农业六足机器人的进一步研究提供了参考。

引用

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