离散型自抗扰控制器在四旋翼飞行姿态控制中的应用

被引：27

作者：

李毅 ^{[1
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陈增强 ^{[1
,2
]}

孙明玮 ^{[1
]}

刘忠信 ^{[1
]}

张青 ^{[2
]}

机构：

[1] 南开大学计算机与控制工程学院

[2] 中国民航大学理学院

来源：

控制理论与应用 | 2015年 / 32卷 / 11期

基金：

天津市自然科学基金;

关键词：

自抗扰控制; 跟踪微分器; 扩张状态观测器; 四旋翼系统; 姿态控制;

D O I：

暂无

中图分类号：

V249.12 [自动控制];

学科分类号：

摘要：

本文首先介绍了自抗扰控制器的结构组成,包括跟踪微分器、扩张状态观测器以及非线性状态误差反馈律,及各部分的典型算法.针对四旋翼盘旋系统的姿态控制问题,设计了3种离散型自抗扰控制器,搭建了仿真结构图,并进行了参数整定,得到了优良的仿真结果.进而在实际装置上进行试验,调试出了令人满意的姿态实时控制结果.实时控制结果表明,文中所设计的自抗扰控制器可以满足控制精度及快速性的要求,并且具有抗干扰性能、稳定控制能力以及对非线性强耦合系统的解耦能力.最后,总结并分析了3种自抗扰控制器的优缺点及适用范围.

引用

页码：1470 / 1477

页数：8

共 12 条

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