非完整移动机器人轨迹跟踪的最优模糊控制

被引：16

作者：

吴忻生

任华瑛

机构：

[1] 华南理工大学自动化科学与工程学院

[2] 华南理工大学自动化科学与工程学院广东广州

[3] 广东广州

来源：

基金：

广东省自然科学基金;

关键词：

移动机器人; 轨迹跟踪; 模糊控制; 遗传算法;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

针对非完整机器人动力学的高度非线性、不确定性以及不能采用连续状态反馈实现渐近稳定等特点 ,提出了基于遗传算法的非完整移动机器人轨迹跟踪的最优模糊控制方案 .通过遗传算法对模糊规则进行优化 ,有效地确定出模糊逻辑控制器的结构和参数 ,从而达到理想的跟踪特性 .数字仿真实例表明这种方法是可行的 .

引用

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页数：6

共 4 条

张明路 ;

彭商贤 ;

曹作良 .

王朝立 ;

霍伟 .

[3] 遗传算法纵横谈 [J].

丁承民 ;

张传生 ;

刘辉 .

[4] 非完整控制系统的理论与应用 [J].

胡跃明，用其节，裴海龙 .