嫦娥三号“玉兔号”巡视器行为规划方法

被引：9

作者：

高薇 ^{[1
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蔡敦波 ^{[3
]}

周建平 ^{[1
,4
]}

高宇辉 ^{[2
]}

殷明浩 ^{[5
]}

机构：

[1] 北京航空航天大学宇航学院

[2] 北京航天飞行控制中心

[3] 武汉工程大学智能机器人湖北省重点实验室

[4] 中国载人航天办公室

[5] 东北师范大学计算机科学与信息技术学院

来源：

北京航空航天大学学报 | 2017年 / 02期

关键词：

月面巡视器; 行为规划; 自动规划; 任务建模; 启发式搜索;

D O I：

10.13700/j.bh.1001-5965.2016.0572

中图分类号：

V476.3 [月球探测器];

学科分类号：

082503 ;

摘要：

为支持"玉兔号"巡视器完成对月面较大空间范围的科学探测,对动态任务进行快速规划,提出了一种基于人工智能领域智能规划技术的自动化任务规划方法。提出了行为持续时间和行为效果动态确定的时态规划模型(TPDD&DE),设计了描述TPDD&DE问题的规划领域定义语言PDDL——PDDLDD&DE,以及针对TPDD&DE问题的启发式规划算法,运用Landmark知识分析规划问题结构,从而设计了合理反映动作前提评估顺序的启发函数。在嫦娥三号任务中,本文方法支撑"玉兔号"巡视器圆满完成了预期的科学探测任务。

引用

页码：277 / 284

页数：8

共 7 条

[1]

Preface: The Chang’e-3 lander and rover mission to the Moon[J]. Wing-Huen Ip,Jun Yan,Chun-Lai Li,Zi-Yuan Ouyang.Research in Astronomy and Astrophysics. 2014(12)

[2] 嫦娥三号巡视器遥操作系统设计与实现 [J].

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[3] 嫦娥三号“玉兔号”巡视器遥操作中的关键技术 [J].

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[7]

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