基于激光跟踪仪的Delta并联机构运动学误差标定

被引：24

作者：

张文昌

梅江平

刘艺

张新

机构：

[1] 天津大学机构理论与装备设计教育部重点实验室

来源：

天津大学学报 | 2013年 / 46卷 / 03期

关键词：

Delta机器人; 精度标定; 激光追踪仪; 迭代法;

D O I：

暂无

中图分类号：

TH112 [机构学];

学科分类号：

摘要：

以Delta并联机构为研究对象,建立了Delta并联机构的运动学误差模型,对影响其末端精度的几何误差源进行了分析,并指出这些几何误差源可简化为18项.以激光跟踪仪作为测量工具,提出一种步进迭代的误差参数辨识方法,该方法利用Delta并联机构操作空间与关节空间之间的映射关系,通过优化多个检测点相互之间的理论距离与实际距离的残差,计算出Delta并联机构的各项几何误差参数,进而修正Delta并联机构的运动学模型,标定后机构末端精度由1.0,mm数量级提高至0.1,mm数量级,实验结果表明了文中所述方法的有效性和普遍性.

引用

页码：257 / 262

页数：6

共 6 条

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