六余度配置MEMS-IMU误差标定

研究捷联惯性传感器多余度配置系统的标定。分析了多余度惯性传感器各参数的测量原理及算法关系,针对典型的非正交配置(六传感器正十二面体)的多余度惯性测量单元(IMU),导出六位置转动标定方法,给出了计算误差模型参数的数学推导过程,建立了余度MEMS-IMU误差模型的解析表达式。实验结果表明:该方法精度高,可有效估计出六余度MEMS-IMU的误差模型参数,提高惯导系统精度。