四旋翼直升机姿态系统的直接自修复控制

被引：24

作者：

杨荟憭

姜斌

张柯

机构：

[1] 南京航空航天大学自动化学院

来源：

控制理论与应用 | 2014年 / 31卷 / 08期

基金：

中央高校基本科研业务费专项资金资助;

关键词：

四旋翼直升机; 直接自修复控制; 自适应滑模控制; 突发故障;

D O I：

暂无

中图分类号：

V249.1 [飞行控制];

学科分类号：

081105 ;

摘要：

当四旋翼直升机执行器突发故障或突受干扰时,利用直接自修复控制技术,设计一种基于直接自适应滑模控制的四旋翼直升机姿控系统,使其在故障或干扰信息未知的情况下,仍能保持稳定并且跟踪上理想输出信号.系统的稳定性和跟踪性能是由Lyapunov稳定性定理来确保的,这体现在参数更新律的设计过程中.最后在3DOFhover实验平台上验证了该方法的有效性,同时将该方法与LQR方法作比较,进一步证明了所提算法的优越性.

引用

页码：1053 / 1060

页数：8

共 9 条

[1] 四旋翼飞行器的分散式容错控制 [J].