采摘机器人自适应鲁棒跟踪控制算法设计

被引：10
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作者：
张建锋 [1 ]
何东健 [1 ]
张志勇 [1 ]
机构：
[1] 西北农林科技大学信息工程学院
来源：
农机化研究 | 2009年 / 12期
关键词：
采摘机器人; 跟踪控制; 李亚普洛夫; 动力模型; 自适应鲁棒性;
D O I：
10.13427/j.cnki.njyi.2009.12.060
中图分类号：
TP242 [机器人];
学科分类号：
1111 ;
摘要：
针对采摘机器人在中速、高载荷及复杂作业环境下行走控制存在的问题,在分析采摘机器人简化动力模型及其剩余项(不稳定性)在行走控制中的作用和对控制系统影响的基础上,运用李亚普洛夫理论分析简化系统的跟踪误差,提出对野外农田不确定性和扰动具有自适应鲁棒性的稳定跟踪控制算法,计算机仿真和田间实验验证了机器人在中速和高负载下算法的有效性。
引用
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