基于互补滤波器的四旋翼飞行器姿态解算

被引：105

作者：

梁延德 ^{[1
]}

程敏 ^{[1
]}

何福本 ^{[1
]}

李航 ^{[2
]}

机构：

[1] 大连理工大学机械工程学院

[2] 大连理工大学创新实验学院

来源：

传感器与微系统 | 2011年 / 30卷 / 11期

关键词：

姿态解算; 四旋翼飞行器; 惯性测量单元; 互补滤波器;

D O I：

10.13873/j.1000-97872011.11.009

中图分类号：

V249.1 [飞行控制];

学科分类号：

081105 ;

摘要：

针对小型四旋翼飞行器姿态解算这一基本问题,详细分析了姿态解算的过程,提出了其中的难点问题。应用低成本捷联惯性测量单元,设计了一种基于互补滤波器算法的姿态求解器。经过实验验证表明:与目前常用的卡尔曼滤波算法相比,采用互补滤波器算法的求解器能显著降低对处理器速度和精度的要求,有效融合了捷联惯性测量单元的传感器数据,实现了小型四旋翼飞行器的高精度姿态解算。

引用

页码：56 / 58+61 +61

页数：4

共 4 条

[1] 基于低成本IMU的捷联航姿系统软件设计与实现 [J].