6/6-SPS型Stewart机构奇异轨迹性质识别的Z截面法

被引：0

作者：

曹毅

周辉

汪选要

张文祥

黄真

机构：

[1] 燕山大学机器人研究中心

[2] 安徽理工大学机械工程系

[3] 燕山大学机器人研究中心河北　秦皇岛

[4] 河北　秦皇岛

[5] 安徽　淮南

来源：

安徽理工大学学报(自然科学版) | 2005年 / 01期

关键词：

Stewart并联机构; 奇异轨迹; 性质识别; 奇异分类;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242.2 [工业机器人];

学科分类号：

080201 ;

摘要：

对6/6-SPS型Stewart并联机构的奇异轨迹的性质进行识别。基于Stewart并联机构奇异轨迹的解析表达式,推导出了该并联机构在相互平行的Z截面上的奇异轨迹。结果表明:6/6-SPS型Stewart并联机构在相互平行的Z截面上的奇异轨迹总是一个二次多项式其包括四对相交直线、一条抛物线及双曲线束。但是,当机构的上、下平台不平行时,机构在空间中的奇异轨迹又是一个不可分解的三次多项式。

引用

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