Delta型并联机器人运动学正解几何解法

被引：40

作者：

赵杰

朱延河

蔡鹤皋

机构：

[1] 哈尔滨工业大学机器人研究所,哈尔滨工业大学机器人研究所,哈尔滨工业大学机器人研究所黑龙江哈尔滨,黑龙江哈尔滨,黑龙江哈尔滨

来源：

哈尔滨工业大学学报 | 2003年 / 01期

关键词：

Delta机构; 并联机器人; 正运动学;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

并联机器人运动学正解的封闭解问题到目前为止没有得到全面解决 ,常用的解决方案是采用基于代数方程组的数值解法 ,该方法不足之处是推导过程复杂 ,实际应用过程中存在多解取舍的问题 .为此运用空间几何学及矢量代数的方法建立了三自由度Delta型并联机器人的简化运动学模型 ,求解并联机器人运动学正解 .与基于代数方程组的求解方法相比 ,推导过程简单、直观 ,回避了并联机器人运动学正解多解取舍的问题 ,可直接获得工作空间内满足运动连续性的合理解

引用

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页数：3

共 6 条

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