一种多移动机器人主动协同定位方法的研究

被引：10

作者：

黄庆成 ^{[1
]}

罗荣华 ^{[2
]}

机构：

[1] 哈尔滨工业大学计算机科学与技术学院

[2] 华南理工大学计算机科学与工程学院

来源：

电子学报 | 2010年 / 38卷 / 11期

关键词：

机器人定位; 粒子滤波器; 协同进化; 多机器人系统;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

根据机器人之间的相对位置关系,设计了一种适用于多机器人协同定位的动态结构,在此基础上提出了基于决策论的多机器人行为协调方法,使机器人在定位过程中可以根据已获得的信息自主调整自己的行为,从而获得更多有益于定位的观测信息.通过引入协同进化自适应粒子滤波器,机器人可以稳定地跟踪自己以及其他机器人的位置假设,便于其主动定位时做出正确的决策.实验证明该方法能显著提高多机器人定位的效率和成功率.

引用

页码：2644 / 2648

页数：5

共 8 条

[1]

普通生态学.[M].尚玉昌;蔡晓明编著;.北京大学出版社.1992,

[2] Distributed cooperative outdoor multirobot localization and mapping [J].