基于多传感器数据融合的移动机器人导航

被引：6

作者：

肖海荣

富文军

张晓军

周风余

李贻斌

杨福广

机构：

[1] 济南交通高等专科学校!,济南交通高等专科学校!,济南交通高等专科学校!,山东科技大学机器人研究中心!济南,山东科技大学机器人研究中心!济南,山东科技大学机器人研究中心!济南

来源：

关键词：

多传感器; 数据处理; 移动式机器人; 导航;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242.6 [智能机器人];

学科分类号：

081104 ;

摘要：

提出了一个允许机器人在室内环境中沿规划好的路径移动的决策和控制结构。机器人的控制系统包含了应用特定硬件实现的可以并行运行的几个程序。移动机器人的导航子系统利用卡尔曼滤波器 ,融合由视觉系统与由里程计获得的位置估计值。通过一组超声波传感器实现障碍物检测。实验结果表明 ,效果良好。

引用

页码：66 / 68+75 +75

页数：4