非完整移动机器人的路径跟踪控制

被引：5

作者：

赵伟

张勇

机构：

[1] 济南大学控制科学与工程学院

来源：

山东科技大学学报(自然科学版) | 2009年 / 28卷 / 02期

关键词：

模糊控制; 非完整; 移动机器人; 路径跟踪;

D O I：

10.16452/j.cnki.sdkjzk.2009.02.022

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

针对非完整四轮式移动机器人,基于人工驾驶的思想,在初始偏差较大的情况下调整机器人的角度并规划临时路径,采用模糊控制技术,分别设计了角速度和速度控制器,实现了机器人跟踪路径的目的。通过对初始角度的精确调整,使得角速度模糊控制器变得简便,提高了跟踪的效率。对直线和圆形路径进行了跟踪仿真,结果表明跟踪效果良好稳定。

引用

收藏

页码：75 / 79

页数：5

相关论文

共 10 条

[1] 一种机器人轨迹跟踪的单输入模糊控制 [J].

李二超 ;

李炜 .

电气应用, 2007, (07) :91-93+97

[2] 基于综合导向的车式移动机器人轨迹跟踪控制 [J].

赵毅红 ;

朱剑英 .

华南理工大学学报(自然科学版), 2006, (11) :60-63

[3] 移动机器人智能路径跟踪控制方法研究 [J].

葛雪雁 ;

童艳 ;

徐宁 .

工程建设与设计, 2007, (02) :52-55

[4] 非完整移动机器人的反步跟踪控制方法 [J].

汤亚锋 ;

韦庆 .

计算机仿真, 2007, (07) :168-170+175

[5]

Path tracking control of wheeled mobile robots. Patarinski S,Van Brussel H. IFAC 1993 World Congress . 1993

[6]

A Fast Tracking Error Control Method for an Autonomous Mobile Robot. S.S.Lee,J.H.Williams. Robotica . 1993

[7] 非完整移动机器人路径跟踪的模糊控制 [J].

邹细勇 ;

徐德 ;

李子印 .

控制与决策, 2008, (06) :655-659

[8] 走向产业化的先进机器人技术 [J].

王田苗 .

中国制造业信息化, 2005, (10) :24-25

[9] 模糊学习控制在SCARA机器人轨迹跟踪中的应用 [J].

赵飞 ;

刘金琨 .

工业控制计算机, 2006, (11) :58-59

[10] 基于模糊控制器的移动机器人路径规划仿真 [J].

蔡成涛 ;

朱齐丹 .

计算机仿真, 2008, (03) :182-185+284