基于双目立体视觉的果树三维信息获取与重构

被引：74
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作者：
蔡健荣 [1 ]
孙海波 [1 ]
李永平 [2 ]
孙力 [1 ]
陆化珠 [1 ]
机构：
[1] 江苏大学食品与生物工程学院
[2] 宁波大红鹰学院信息工程学院
来源：
农业机械学报 | 2012年 / 43卷 / 03期
基金：
国家高技术研究发展计划(863计划);
关键词：
果树; 双目视觉; 三维信息获取; 模型重构;
D O I：
暂无
中图分类号：
S24 [农业电气化与自动化]; TP391.41 [];
学科分类号：
080203 ; 082804 ;
摘要：
为实现果实收获机器人避障,研究了树枝空间信息提取方法和果树树枝三维重建方法:采用归一化互相关法获取立体图像视差图,在图像中提取树枝骨架并采用多线段逼近法提取特征点;结合视差图,利用双目立体视觉原理计算树枝骨架特征点的空间坐标,再利用距离图像求取树枝半径信息;将分枝点断开形成简单线图形,简化了树枝三维信息。在空间坐标原点采用12棱柱构建各段树枝模块,通过仿射变换将三维模块以正确的位姿与其他模块组合成果树模型。试验表明,生成的虚拟果树为水果采摘机器人避障及路径规划提供了环境参照。
引用
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页码：152 / 156
页数：5
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