高加速度的柔性3-RRR并联机构尺度综合设计

被引：11

作者：

姚蕊 ^{[1
]}

唐晓强 ^{[1
]}

黄鹏 ^{[1
]}

杨建新 ^{[2
]}

机构：

[1] 清华大学精密仪器与机械学系

[2] 北京工业大学机电工程学院

来源：

清华大学学报(自然科学版) | 2008年 / 02期

关键词：

机器人; 并联机构; 尺度设计; 加速度; 作业空间;

D O I：

暂无

中图分类号：

TH112 [机构学];

学科分类号：

080203 ;

摘要：

该文以设计高加速度的平面柔性3-RRR机构为目的,研究一种平面3-RRR并联机构的尺度综合设计方法。建立机构的运动学逆解方程、速度和加速度传递方程以及动力学逆解模型。根据机构的特点,给定末端速度和加速度曲线,分析机构输入和输出加速度与设计参数之间的关系,提出兼顾最大加速度和作业空间要求的并联机床尺度综合设计方法,并通过具体的设计计算,证明该方法可行。最终给出一组满足速度、加速度以及工作空间要求的尺寸参数。

引用

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页数：5