机器人作两圆柱相贯线运动的一种轨迹规划方法

被引：1

作者：

边广韬

叶长龙

王涛

李力

机构：

[1] 沈阳工业大学机械工程学院

[2] 沈阳建工学院

来源：

组合机床与自动化加工技术 | 2002年 / 09期

关键词：

机器人; 位姿; 运动学反解; 轨迹规划;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

针对作两圆柱相贯线运动的机器人提出了一种有效的轨迹规划方法 ;用作图法完成了空间位姿的描述 ,减少了因解代数方程而带来的大量计算 ,使位姿的描述形象、明了 ;利用运动学方程完成笛卡尔坐标空间与关节坐标空间的相互转换 ;利用变角速度实现稳定的运动效果 ;在比较多种插值函数的基础上 ,对关节变量作了多项式插值 ;提出了计算算法及具体情况的解决方法 ,并作了综合分析

引用

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