番茄收获机械手运动学优化与仿真试验

被引：48

作者：

梁喜凤

苗香雯

崔绍荣

王永维

机构：

[1] 浙江大学生物系统工程与食品科学学院讲师博士生(浙江大学)

[2] 310029杭州市

[3] 教授博士生导师

[4] 中国计量学院机电工程学院

[5] 310018杭州市

[6] 浙江大学生物系统工程与食品科学学院

来源：

农业机械学报 | 2005年 / 07期

关键词：

番茄; 收获机械手; 运动学; 优化; 仿真;

D O I：

暂无

中图分类号：

S225 [收获机械];

学科分类号：

0828 ;

摘要：

为分析并改善番茄收获机械手运动学特性,采用Denavit-Hartenberg坐标系,通过齐次变换建立了7自由度番茄收获机械手运动学模型。利用冗余度机械手的自运动特性,综合考虑可操作度和避关节极限两个性能指标进行运动学优化和仿真试验。试验表明,运动学优化后,机械手各关节速度变化均匀平缓,位置曲线过渡平滑,无关节越限现象,具有较高的灵活性,能够满足末端执行器的运动要求。

引用

页码：96 / 100

页数：5

共 6 条

[1] 冗余自由度机器人的运动学优化研究
赵占芳
张启先
[J]. 北京理工大学学报, 1995, (04) : 409 - 414
[2] 基于运动可优化度的冗余自由度机器人运动学实时控制研究
李鲁亚
张启先
杨宗煦
[J]. 机械工程学报, 1994, (06) : 93 - 100
[3] 机器人技术手册[M]. 科学出版社 , 日本机器人学会编, 1996
[4] 机器人学[M]. 机械工业出版社 , 熊有伦等编著, 1993
[5] 机器人机构学[M]. 机械工业出版社 , 马香峰主编, 1991
[6] Robotics for Plant Production[J] . Naoshi Kondo,K.C. Ting*.Artificial Intelligence Review . 1998 (1)

← 1 →