除草机器人田间机器视觉导航

被引：46

作者：

侯学贵

陈勇

郭伟斌

机构：

[1] 南京林业大学机械电子工程学院

来源：

农业机械学报 | 2008年 / 03期

基金：

教育部留学回国人员科研启动基金;

关键词：

除草机器人; 导航; 机器视觉; Hough变换;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

建立了除草机器人模型,利用VC++开发了基于机器视觉的除草机器人杂草识别和导航系统应用软件,引导除草机器人沿农作物行自动行走。提出新的图像分割算法,在RGB空间直接将农作物分割出来,再利用优化的Hough变换检测出农作物行中心线,根据摄像头姿态和透视变换原理确定除草机器人位姿。试验表明,分割一幅真彩色图像(分辨率:1536×1152)只需450ms,并能够适应自然光线变化。优化的Hough变换算法使运算时间减少了1/2,导航距和导航角平均误差分别为-0.6mm和0°,证明了此导航方案的可行性。

引用

页码：106 / 108+112 +112

页数：4

共 7 条

[1]

数字图像处理.[M].(美)WilliamK.Pratt著;邓鲁华;张延恒等译;.机械工业出版社.2005,

[2] Vehicle guidance parameter determination from crop row images using principal component analysis [J].