面向铁路巡检的低空无人机智能感知与精密定位研究

铁路巡检作为“低空+轨道”的典型应用场景之一，采用低空无人机巡检辅助或代替人工巡检，在提高巡检效率同时，可以降低巡检成本和巡检人员的事故发生率。调研国内外铁路无人机巡检技术与应用现状，指出当前存在的空-地巡检模式下无人机智能感知、“高密度短间隔”场景无人机精密定位、无人机感知与定位如何协同等问题。针对上述问题，研究融合视觉和激光雷达的低空无人机多模态智能感知技术，与组合高精度卫星导航、惯性导航、UWB和5G的多传感器精密定位技术，提升低空无人机的铁路综合巡检性能。基于两项关键技术，设计一种协同智能感知与精密定位的低空铁路无人机巡检方案，为未来铁路领域的低空无人机巡检推广应用提供支撑。