Implicit discrete-time implementation of robust exact differentiators - a toolbox

This article presents the numerical implementation of the recently proposed implicit robust exact differentiator (IRED), which constitutes a proper implicit discretization of Levant's continuous-time robust exact differentiator (RED). A novel parameter setting is proposed that allows for an implementation without numerical approximations, which are otherwise required for resolving the implicit relations. Algorithms for the proposed and for general parameter settings are given, and a Simulink toolbox, available at the URL https://github.com/seeberr/ired_toolbox, is presented that implements the algorithms with an easy-to-use interface. Dieser Artikel behandelt die numerische Implementierung des k & uuml;rzlich vorgestellten impliziten robusten exakten Differenzierers (IRED), einer korrekten impliziten Diskretisierung des zeitkontinuierlichen robusten exakten Differenzierers (RED) von Levant. Eine neue, spezielle Parameterwahl erlaubt eine besonders einfache Implementierung ohne die Notwendigkeit numerischer Approximationen zur Aufl & ouml;sung der impliziten Gleichungen. Sowohl f & uuml;r diese spezielle als auch f & uuml;r eine allgemeine Parameterwahl werden numerische Algorithmen angegeben und eine Simulink Toolbox wird vorgestellt, welche unter dem URL https://github.com/seeberr/ired_toolbox verf & uuml;gbar ist und diese Algorithmen mit einer einfach zu benutzenden Schnittstelle zug & auml;nglich macht.